Die erste Besiedlung des Morsbacher Gebietes reicht bis in die Jungsteinzeit zurück, was sich durch ein Steinbeil und das Bruchstück einer Feuersteinklinge belegen lässt.
Die ersten urkundlichen Erwähnungen für Morsbach finden sich Ende des 9. Jahrhunderts. Um 800 erhielt das Reich unter Karl dem Großen eine neue Gauverfassung und damit die erste erfassbare Gebietseinteilung. Das Kirchspiel Morsbach gehörte damals zum Auelgau (Sieggau) und wurde von einem Gaugrafen verwaltet. Territorialherren im Kirchspiel Morsbach waren die Grafen von Sayn. Im frühmittelalterlichen Verzeichnis der Besitztümer des Kanonikerstifts St. Cassius und Florentius in Bonn wird Morsbach erstmals urkundlich erwähnt. Etwas später wurde Morsbach in einem die Verhältnisse jener Zeit darstellenden Liegenschaftsverzeichnis der Diözese Köln (liber valoris) erwähnt. Morsbach ist damit der älteste urkundlich erwähnte Ort im Oberbergischen Kreis.
Am 31. März 1131 bestätigte Papst Innozenz II. dem Bonner Cassiusstift den Besitz an der Morsbacher Kirche und an einem Teil des anfallenden Zehnten (ecclesiam Moresbach cum parte decimae). 1174 erhielten die Grafen von Berg auf Schloss Burg an der Wupper von Landgraf Heinrich Raspe III. von Thüringen Burg Windeck an der Sieg als Lehen.
Aus dem saynischen Amt Nümbrecht, bestehend aus den Kirchspielen Nümbrecht, Waldbröl und Morsbach, wurde 1276 die selbständige vom Hauptbesitz losgelöste Reichsherrschaft Homburg mit eigener Verfassung und Verwaltung. Die Grafen von Sayn-Homburg erkannten 1311 die Gerichtsrechte im Kirchspiel Morsbach, das Fischereirecht und den Zehnten des Kupferbergwerks Böcklingen als Besitz der Grafen von Berg an. Die Grafschaft Berg wurde 1380 vom römisch-deutschen König Wenzel zum Herzogtum erhoben. Residenzstadt war Düsseldorf.
Um 1400 wurde etwa die Hälfte des homburgischen Kirchspiels Morsbach mit seinem Hauptort Eigentum der Herzöge von Berg. Die Grenzen wurden in „Weistümern“ von 1464 bis 1572 beschrieben und 1575 in der sogenannten Merkatorkarte kartografisch dargestellt. Das „Eigenthumb Moirsbach“ gehörte zum Amt Windeck. Damit war das Kirchspiel Morsbach in einen bergischen und einen homburgischen Bereich (Hauptort Holpe) gespalten. Um 1500 wurde in Holpe eine Kapelle als Filialkirche von Morsbach erbaut.
1563 erließen die Grafen von Sayn-Homburg für ihr Gebiet eine lutherische Kirchenordnung und erklärten die neue Lehre zur Staatsreligion. Damit wurde das Kirchspiel Morsbach auch konfessionell in den katholischen Sprengel Morsbach und den lutherischen Sprengel Holpe geteilt.
Durch den „Siegburger Vergleich“ am 12. Juni 1604 kam auch der homburgische Gebietsteil zum Herzogtum Berg und zum Amt Windeck. Das Kirchspiel wurde mit etwa 1.100 Einwohnern wieder eine politische Einheit. 1614 (endgültig 1666) kam das Herzogtum Berg an Pfalz-Neuburg (Wittelsbacher). 1634 wurde das Kirchspiel Morsbach Lehensbereich des Grafen Hermann von Hatzfeldt (Herr zu Wildenburg und Crottorf), wurde aber 1661 von Philipp Wilhelm von Berg wieder zurückgenommen. Dieser verlieh den Morsbachern die Fisch- und Jagdgerechtigkeit, einen eigenen Schultheiß und ein eigenes Untergericht (7 Scheffen) nach dem „hohen Gericht zu Windeck“.
1742 wurde Kurfürst Karl Theodor zu Pfalz-Sulzbach Herzog von Berg. Als Kurfürst von Bayern (ab 1777) verlegte er die Residenz des Herzogtums nach München. Im Krieg der verbündeten europäischen Monarchen gegen die französische Revolutionsarmee drangen die Franzosen über den Rhein vor, besetzen 1795 das Herzogtum Berg und lagerten auch in Morsbach. 1805 verbündete sich der Nachfolger des Kurfürsten Karl Theodor, Kurfürst Maximilian Joseph von Pfalz-Zweibrücken, mit Napoleon und wurde König von Bayern. Ein Jahr später trat Bayern das Herzogtum Berg an Frankreich ab. Berg wurde Großherzogtum und Joachim Murat (Schwager Napoleons) sein Regent. Bereits 1808 fiel das Großherzogtum aber an Napoleon zurück und es kam zu einer neuen Verwaltungseinteilung. Morsbach wurde mit rund 2200 Einwohnern Bürgermeisterei (Mairie) im Kanton Waldbröl, das zum Arrondissement Siegen (Präfektur in Dillenburg) und damit zum Département Sieg gehörte. Seit dem 1. Januar 1810 galt im Generalgouvernement Berg das französische Recht, das zum großen Teil bis 1870 oder 1900 in Kraft blieb. Von 1813 bis 1815 wurde das Generalgouvernement – nach der Vertreibung der Franzosen – provisorisch von einem Generalgouverneur (Justus Gruner) verwaltet und neu eingeteilt. Morsbach wurde Gemeindebezirk im Kanton Waldbröl und gehörte zur Kreisdirektion Wipperfürth. Bereits 1816 wurde diese Verwaltungseinteilung erneut geändert. Die Bürgermeisterei Morsbach gehörte danach zum Kreis Waldbröl im Regierungsbezirk Köln und damit zur Provinz Kleve-Jülich-Berg (ab 1822 Rheinprovinz).
Am 1. Oktober 1932 wurden die Kreise Waldbröl und Gummersbach zum Oberbergischen Kreis vereinigt. Die Gemeinde Morsbach, deren Grenzen seit Jahrhunderten fast unverändert waren, hatte zu dieser Zeit rund 5300 Einwohner.
Nach dem Zweiten Weltkrieg kam das Gebiet zunächst unter amerikanische Besatzung (8. April – 17. Juni 1945), anschließend (bis 20. Februar 1949) unter britische bzw. belgische Besatzung. Seit 1946 liegt der Oberbergische Kreis mit Morsbach im neu gebildeten Land Nordrhein-Westfalen.
1995 fand die 1100-Jahr-Feier der Gemeinde Morsbach mit einem historischen Festzug statt.
Die besondere Rolle Morsbachs als über lange Zeit ganz überwiegend katholische Gemeinde in einem evangelischen Umfeld spiegelt sich in der volkstümlichen Zuschreibung „die Republik“.
